Дальнісне зображення

Стереоскопічна камера може використовуватись для визначення глибини точок сцени, наприклад, від центральної точки, що знаходиться на лінії між точками фокусу. Для вирішення задачі вимірювання глибини з використанням системи стереокамери необхідно, по-перше, знайти відповідні точки на двох різних зображеннях, що є одними і тими ж точками об'єктів. Вирішення проблеми відповідностей є однією із основних задач при використанні такого типу технік. Наприклад, важко вирішити проблему відповідності точок зображення, які знаходяться всередині області з однорідною інтенсивністю і кольором. Як наслідок, дальнісні зображення, що побудовані за допомогою стереотриангуляції, можуть оцінити глибину лише для підмножини усіх точок, видимих в декількох камерах.

Перевагою цього методу є те, що вимірювання відбуваються більш-менш пасивно; техніка не вимагає спеціальних умов в плані освітлення сцени.

При освітленні сцени структурованим світлом із використанням спеціально розроблених фільтрів глибину можна визначити за допомогою одного зображення відбитого світла. Структуроване світло може бути у формі горизонтальний і вертикальних ліній, точок або шахматки.

Розрахувати глибину і відстань також можна за допомогою техніки вимірювання "часу польоту" (ToF), що подібна до алгоритмів, які використовуються в радарах, завдяки якому формується дальнісне зображення схоже на зображення радіолокатора, за винятком того, що для його побудови використовується світловий імпульс замість радіочастотної хвилі. Камери Time-of-flight — це відносно нові пристрої, які фіксують цілу сцену в трьох вимірах, за допомогою спеціальної матриці зображення, і таким чином не потребують ніяких спеціальних рухомих частин, як в радарі чи, наприклад, лідарі. ToF-лазерний радар, із ПЗЗ-камерою з високою чутливістю і з швидким стробуванням, дозволяє оцінювати глибину із субміліметровою роздільною здатністю (точністю). За допомогою цієї техніки короткий лазерний імпульс освітлює сцену, а надчутлива ПЗЗ-камера відкриває свій швидкий затвор лише на кілька сотень пікосекунд. Тривимірна сцена обчислюється із послідовності двовимірних зображень, що реєструються при збільшенні затримки між імпульсом лазеру і відкриттям затвору.[1]